Treffen Software-Entwicklung (15.05.2014)

Teilnehmer: Benedict Bauer, Björn Eistel, Henning Walch, Manuel Rixen, Michael Gysin, Torsten Heverhagen

Reise:

Beim Veranstalteter soll nachgefragt werden ob schon am Sonntag den 15.06. angereist werden kann. Ist das nicht möglich wird Montag früh um 5 Uhr losgefahren damit wir rechtzeitig um 12 Uhr in Bernburg-Strenzfeld ankommen.

Fahrzeuge: entweder 2 geliehene oder eins plus Kastenwagen der Hochschule.

Anmeldung:

Die Anmeldung zum Event übernimmt Benedict Benedict.

Wer macht was fürs Proceeding:
Softwarearchitektur: Torsten Heverhagen
Hardware: Projektlabor Maschinenbauer
BDV: Björn Eistel
Navigation: Felix Binder
HDMI: Manuel Rixen

Zusammenfassung + Korrektur: Benedict Bauer

Sonstiges:

Verzeichnisstruktur des Projektes auf redmine soll entsprechend dem alten Projektangepasst werden.

Logo: zusätzliche Idee schwarz weiß. Foto in Zeichnung konvertieren.

Es muss noch entschieden werden, ob die Markierung der Golfbälle akustisch oder optisch gesehen soll.

Treffen Software-Entwicklung (27.04.2014)

Teilnehmer:
Benedict Bauer, Björn Eistel, Felix Binder, Felix Herrmann, Henning Walch, Torsten Heverhagen

Schriftführer:
Felix Binder

Organisatoriesches zum Event:

  • Field Robot Event 16. – ­18. Juni 2013 (Montag → Mittwoch) Anreise vielleicht schon Sonntags
  • Schlüssel fürs Packen am Event unbedingt organisieren
  • Packen evtl. Schon an dem Samstag davor + 1 eigene Übernachtung an dem Sonntag damit der
  • Testtag voll ausgenutzt werden kann.
  • Wagen Organisation (Henning); Unterkunft (Ausstehend); Anmeldung (Ausstehend)

Wer macht was?

  • Task1/2 (Fahren durch Reihen) → Benedict Bauer + Felix Binder
  • Task 3 (Erkennung eines gelben Golfballes) → Björn Eistel
  • Task 4 (Freestyle, Erkennung eines gelben Golfballes) → ??
  • Task 5 (Cooperative Task, Evtl. Rücksprache mit Team Helios) → ??
  • Navigation: Benedict Bauer, Felix Binder
  • Kamera, GNSS: Björn Eistel
  • Pan Tilt Unit: Lisa
  • Elektrik: ?Michael Gysin?

Software-Entwicklung

  • Auf dem Floribot läuft die aktuelle Version von ROS, ROS Hydro
  • Entwicklungsumgebung: Matlab Simulink
    • Es ist ein Simulink Projekt vorhanden, das als Framework dient.
    • SVN Verwaltung geht über die Matlab Projekt Verwaltung.
    • Jeder Task bekommt ein eigenes Modell. Einzelnen Funktionen werden als Bausteine in die Bibliothek erstellt. Task 1 ist als enabled Subsystem dargestellt, sodass per Knopfdruck der Task gestartet werden kann und er nicht schon von Anfang an läuft. Das behebt die Startprobleme, wenn der Roboter noch nicht in der Reihe steht.
    • Die Anzahl der Messwerte eines Scans wird über “scan_beams” angegeben. Dieser ist in der Simulation unterschiedliche zur echten Anwendung. Die Berechnungen unbedingt mit variabler Werteanzahl durchführen.
    • Simulation geht auch rein in Simulink
      • Simulation in robot1_MIL (MIL: Model in the loop; SIL: Software in the loop; PIL: Processor in the loop).
    • Code Generierung kann auf den Rechnern im Labor oder von Herrn Heverhagen durchgeführt werden (Matlab Lizenz)
    • Phidgets Packet wird nicht mehr benötigt, weil alle notwendigen Packete herausgeholt wurden
    • Variablen entsprechen den ROS Parametern.
  • Die Ein-­ und Ausgänge für die Simulink Umgebung werden vorgegeben und anschließend mit dem UML Tool C++ Code generiert.

Das heißt also:

Jeder Arbeitet auf seiner eigenen Maschine mit Matlab Simulink. Wenn aus dem Simulink Modell Code generiert wurde, kann dieser auf dem Floribot ausgecheckt gebaut werden. Fürs bauen gibt es das Skript catkin_make.sh. Danach kann der Node zum Beispiel mit launch_task1_teleopt.launch gestartet werden.

 

 

Treffen Software-Entwicklung (21.02.2013)

Teilnehmer:
Benedict Bauer, Felix Binder, Henning Walch, Jens Seifried, Michael Gysin, Torsten Heverhagen

  • !!!ROS Fuerte anstatt Groovy!!!
    In Groovy ist kein wiimote-Node vorhanden
  • git:
    Verwendung von GitHub
  • Codegenerierung aus UML erfolgreich
    • UML-Grafiken sind eine wesentliche Verbesserung für die Dokumentation
Nächstes Treffen: Donnerstag, 28.02.2013

Installation: Eclipse IDE for C/C++ Developers (Juno)

Das entsprechende Software-Paket (Eclipse IDE for C/C++ Developers) ist unter http://www.eclipse.org/downloads/ herunterzuladen.

Wenn der Download beendet ist, muss ein Terminal geöffnet werden. Dies erreicht man am einfachsten mit der Tastenkombination STRG + ALT + T. Dem Code, der im Terminal ausgeführt werden soll, ist ein $-Zeichen vorangestellt, welches nicht übernommen werden darf.

Als erstes muss man in das Downloadverzeichnis wechseln. Dies erreicht man durch die Eingabe:
$ cd ~/Downloads

Jetzt kann das Paket entpackt werden:
$ tar xzf eclipse-cpp-juno-SR1-linux-gtk.tar.gz

Fall Sie eine x64-Version installieren wollen, müssen Sie eclipse-cpp-juno-SR1-linux-gtk.tar.gz mit eclipse-cpp-juno-SR1-linux-gtk-x86_64.tar.gz ersetzen.

Nach dem Entpacken sollte der entstandene Ordner in das Verzeichnis /opt verschoben werden:
$ sudo mv eclipse /opt/eclipse

Nun wechselt man selbst in dieses Verzeichnis:
$ cd /opt

Jetzt müssen die Besitzer und die Gruppenzugehörigkeit sowie die Zugriffsrechte von  eclipse angepasst werden:
$ sudo chown -R root:root eclipse
$ sudo chmod -R +r eclipse
$ sudo chmod +x `sudo find eclipse -type d`

Um Eclipse einfacher zu starten, kann ein Start-Skript geschrieben werden:
$ sudo touch /usr/bin/eclipse
$ sudo chmod 755 /usr/bin/eclipse
$ sudo gedit /usr/bin/eclipse

Falls gedit nicht in Ihrer Desktop-Umgebung installiert ist, benutzen Sie einen entsprechenden Editor.

Der Inhalt der Datei lautet:

#!/bin/bash
export MOZILLA_FIVE_HOME=”/usr/lib/firefox/”
export ECLIPSE_HOME=”/opt/eclipse”
export LC_MESSAGES=en_US.UTF-8
/opt/eclipse/eclipse

Zum Schluss kann noch ein Starter erstellt werden:
$ sudo gedit /usr/share/applications/eclipse.desktop

Der Inhalt dieser Datei lautet:
[Desktop Entry]
Encoding=UTF-8
Name=Eclipse
Comment=Eclipse IDE
Exec=bash -i -c "eclipse"
Icon=/opt/eclipse/icon.xpm
Terminal=false
Type=Application
Categories=GNOME;Application;Development;
StartupNotify=true

Um das Setup von eclipse zu initialisieren sollte man noch
$ /opt/eclipse/eclipse -clean
ausführen.

Treffen Software-Entwicklung (14.02.2013)

Teilnehmer:
Benedict Bauer, Felix Binder, Felix Herrmann, Henning Walch, Jens Seifried, Michael Gysin, Torsten Heverhagen

  • Git:
    baseline.hs-heilbronn.de
    Field Robot Event
    Kennung: t1-field-robot-event
  • Eclipse-Workspace liegt auf eigenem Benutzer, Projekte liegen allerdings im ros_workspace auf dem Homeverzeichnis des Nutzers Floribot
  • die alten ROS-Buildkommandos werden weiter verwendet (rosbuild)
  • Vorstellung der ROS-Simulationstools stage und RViz
  • Vorstellung der Houghtransformation
Nächstes Treffen Donnerstag, 21.02.2013, 15:00 Uhr

Erstes Treffen Software-Entwicklung

Teilnehmer:
Benedict Bauer, Felix Herrmann, Michael Gysin, Torsten Heverhagen

Beschlüsse:

  • Verwendetes Betriebssystem des Roboters: Xubuntu 12.04 (auf den Notebooks kann auch Ubuntu 12.04 verwendet werden)
  • bis zum nächsten Termin soll ROS Groovy Galapagos von den Teilnehmern untersucht werden
  • Verwendete IDE: Eclipse Juno für C/C++ Entwickler
  • ROS Namenskonventionen einhalten (ROS_format.xml)
  • GIT als Repository
Nächstes Treffen 14.02.2013 15:00 Uhr