Umbau eines mobilen Roboters SS2015

Projektaufgabe: Umbau eines mobilen Roboters

(Michael Beißwenger, Johannes Fangrath, Abdul Hafeez Sadon, Daniel Schöttle,               Max Sommerfeld, Pascal Villemin)

Unsere Projektaufgabe, Umbau eines mobilen Roboters war für uns eine konstruktive Herausforderung. Zu Projektbeginn stand uns ein fertiges Chassis zur Verfügung.

Die erste konstruktive Schwierigkeit lag in dem kleinen Schaltungsgehäuse, das uns die Projektvorgruppe zur Verfügung gestellt hatte. Dieses Gehäuse wurde jedoch viel zu klein dimensioniert. Dieses Bauteil musste neu ausgelegt und angeschafft werden. Wir kauften ein Spelsberg Gehäuse und vergrößerten das Volumen durch spanende Bearbeitung.

Daraufhin besorgten wir Aluminiumbleche und fertigten zwei Batteriehalter, Gehäusegrundplatte und zwei äußere Schaltungsplatten für die elektronischen Komponenten.

Aus einer Kunststoffplatte fertigten wir die Schaltungsgrundplatte.

Mit einer von uns gefertigten Welle verbinedeten wir das Gehäuse mit dem Chassis und sicherten die Welle mit zwei Stellringen gegen Verschieben.

 

Den Elektronikteil betreffend haben wir die Komponeten verkabelt und in dem Gehäuse befestigt.

Das „Gehirn“ des Roboters besteht dabei aus einem Raspberry Pi B+ der mittels I2C-Bus über eine Mindstormkompatible Schnittstelle mit den jeweiligen Komponenten kommuniziert. Der Vorteil besteht darin, dass vorhandene Lego Mindstorm Sensorik und Aktorik an den Roboter angeschlossen und verwendet werden kann.

Als nächsten Schritt musste das Betriebssystem „Raspbian“ aufgespielt werden. Diese basiert auf dem Betriebssystem Debian, einer Linuxdistribution.

Da die Programmierung die Kentnisse eines Maschinenbauers übersteigen, wird diese von unserem Betreuer übernommen.

Countdown FRE is running

Image

The countdown for the Field Robot Event in Prague is running.

 

Only 21 days left.

 

Our project-team has completed their work and is looking forward to the event.

 

Software tests are running on our new test course and the software-team is working hard for the last improvements. It looks pretty good!

 

Here you can see a picture of a part of our test course:

See you in Prague

 

Selecting and Buying of the Robot Base

Since a few years I’m a fan of the “Field Robot Event“, so I decided to take part in this event in the future.The year 2010 was gone with some research about commercially available robot bases and with selecting and buying the robot base. Some of my criteria were:

  • must work in an outdoor environment
  • robot width should be about 45 cm
  • robot equipped with drive (servos, encoder, wheels, gear, …), laser scanner, camera, embedded PC, software framework (i.e. player/stage, ROS, …)

After all I had two main favorits:

After I got some quotes for the two robot bases I had to decide for the CoroWare Explorer, mainly because of the budget.

The robot was build and shipped in the end of 2010. Finally I saw the robot for the first time end of January 2011.

Torsten