Treffen Software-Entwicklung (15.05.2014)

Teilnehmer: Benedict Bauer, Björn Eistel, Henning Walch, Manuel Rixen, Michael Gysin, Torsten Heverhagen

Reise:

Beim Veranstalteter soll nachgefragt werden ob schon am Sonntag den 15.06. angereist werden kann. Ist das nicht möglich wird Montag früh um 5 Uhr losgefahren damit wir rechtzeitig um 12 Uhr in Bernburg-Strenzfeld ankommen.

Fahrzeuge: entweder 2 geliehene oder eins plus Kastenwagen der Hochschule.

Anmeldung:

Die Anmeldung zum Event übernimmt Benedict Benedict.

Wer macht was fürs Proceeding:
Softwarearchitektur: Torsten Heverhagen
Hardware: Projektlabor Maschinenbauer
BDV: Björn Eistel
Navigation: Felix Binder
HDMI: Manuel Rixen

Zusammenfassung + Korrektur: Benedict Bauer

Sonstiges:

Verzeichnisstruktur des Projektes auf redmine soll entsprechend dem alten Projektangepasst werden.

Logo: zusätzliche Idee schwarz weiß. Foto in Zeichnung konvertieren.

Es muss noch entschieden werden, ob die Markierung der Golfbälle akustisch oder optisch gesehen soll.

Treffen Software-Entwicklung (27.04.2014)

Teilnehmer:
Benedict Bauer, Björn Eistel, Felix Binder, Felix Herrmann, Henning Walch, Torsten Heverhagen

Schriftführer:
Felix Binder

Organisatoriesches zum Event:

  • Field Robot Event 16. – ­18. Juni 2013 (Montag → Mittwoch) Anreise vielleicht schon Sonntags
  • Schlüssel fürs Packen am Event unbedingt organisieren
  • Packen evtl. Schon an dem Samstag davor + 1 eigene Übernachtung an dem Sonntag damit der
  • Testtag voll ausgenutzt werden kann.
  • Wagen Organisation (Henning); Unterkunft (Ausstehend); Anmeldung (Ausstehend)

Wer macht was?

  • Task1/2 (Fahren durch Reihen) → Benedict Bauer + Felix Binder
  • Task 3 (Erkennung eines gelben Golfballes) → Björn Eistel
  • Task 4 (Freestyle, Erkennung eines gelben Golfballes) → ??
  • Task 5 (Cooperative Task, Evtl. Rücksprache mit Team Helios) → ??
  • Navigation: Benedict Bauer, Felix Binder
  • Kamera, GNSS: Björn Eistel
  • Pan Tilt Unit: Lisa
  • Elektrik: ?Michael Gysin?

Software-Entwicklung

  • Auf dem Floribot läuft die aktuelle Version von ROS, ROS Hydro
  • Entwicklungsumgebung: Matlab Simulink
    • Es ist ein Simulink Projekt vorhanden, das als Framework dient.
    • SVN Verwaltung geht über die Matlab Projekt Verwaltung.
    • Jeder Task bekommt ein eigenes Modell. Einzelnen Funktionen werden als Bausteine in die Bibliothek erstellt. Task 1 ist als enabled Subsystem dargestellt, sodass per Knopfdruck der Task gestartet werden kann und er nicht schon von Anfang an läuft. Das behebt die Startprobleme, wenn der Roboter noch nicht in der Reihe steht.
    • Die Anzahl der Messwerte eines Scans wird über “scan_beams” angegeben. Dieser ist in der Simulation unterschiedliche zur echten Anwendung. Die Berechnungen unbedingt mit variabler Werteanzahl durchführen.
    • Simulation geht auch rein in Simulink
      • Simulation in robot1_MIL (MIL: Model in the loop; SIL: Software in the loop; PIL: Processor in the loop).
    • Code Generierung kann auf den Rechnern im Labor oder von Herrn Heverhagen durchgeführt werden (Matlab Lizenz)
    • Phidgets Packet wird nicht mehr benötigt, weil alle notwendigen Packete herausgeholt wurden
    • Variablen entsprechen den ROS Parametern.
  • Die Ein-­ und Ausgänge für die Simulink Umgebung werden vorgegeben und anschließend mit dem UML Tool C++ Code generiert.

Das heißt also:

Jeder Arbeitet auf seiner eigenen Maschine mit Matlab Simulink. Wenn aus dem Simulink Modell Code generiert wurde, kann dieser auf dem Floribot ausgecheckt gebaut werden. Fürs bauen gibt es das Skript catkin_make.sh. Danach kann der Node zum Beispiel mit launch_task1_teleopt.launch gestartet werden.

 

 

Treffen Software-Entwicklung (21.02.2013)

Teilnehmer:
Benedict Bauer, Felix Binder, Henning Walch, Jens Seifried, Michael Gysin, Torsten Heverhagen

  • !!!ROS Fuerte anstatt Groovy!!!
    In Groovy ist kein wiimote-Node vorhanden
  • git:
    Verwendung von GitHub
  • Codegenerierung aus UML erfolgreich
    • UML-Grafiken sind eine wesentliche Verbesserung für die Dokumentation
Nächstes Treffen: Donnerstag, 28.02.2013

Treffen Software-Entwicklung (14.02.2013)

Teilnehmer:
Benedict Bauer, Felix Binder, Felix Herrmann, Henning Walch, Jens Seifried, Michael Gysin, Torsten Heverhagen

  • Git:
    baseline.hs-heilbronn.de
    Field Robot Event
    Kennung: t1-field-robot-event
  • Eclipse-Workspace liegt auf eigenem Benutzer, Projekte liegen allerdings im ros_workspace auf dem Homeverzeichnis des Nutzers Floribot
  • die alten ROS-Buildkommandos werden weiter verwendet (rosbuild)
  • Vorstellung der ROS-Simulationstools stage und RViz
  • Vorstellung der Houghtransformation
Nächstes Treffen Donnerstag, 21.02.2013, 15:00 Uhr

Erstes Treffen Software-Entwicklung

Teilnehmer:
Benedict Bauer, Felix Herrmann, Michael Gysin, Torsten Heverhagen

Beschlüsse:

  • Verwendetes Betriebssystem des Roboters: Xubuntu 12.04 (auf den Notebooks kann auch Ubuntu 12.04 verwendet werden)
  • bis zum nächsten Termin soll ROS Groovy Galapagos von den Teilnehmern untersucht werden
  • Verwendete IDE: Eclipse Juno für C/C++ Entwickler
  • ROS Namenskonventionen einhalten (ROS_format.xml)
  • GIT als Repository
Nächstes Treffen 14.02.2013 15:00 Uhr

Meeting Projektlabor 22.11.2012

Teilnehmer: Torsten Heverhagen, Shao Yao Ng, Andreas Gerster, Sven Gerner, Manuel Trunk

  • Entscheidung über Gehäuse mit neuen Ebenen oder das Anpassen der alten Ebenen an das neue Gehäuse (Ergebnis: neue Ebenen werden verbaut)
  • weitere Anforderungen an die Projektaufgabe: – Power, Reset,Tether OFF Battery – Schalter nach außen (auf die Not-Aus Seite). Charge Anschluss nach außen, jedoch mit Schutz. Tether Anschluss nach innen.
  • Durchbiegung der Aluminium Platte berücksichtigen
  • Haltenasen der Seitenteile zurecht feilen (Platten sollen mit Fingerdruck abnehmbar sein).
  • Es wurde mit Herrn Preyl die USB Leiste besprochen (12V Speissespannung vom Floribot an USB Leiste (5V) anpassen.
  • Teile die bestellt werden müssen wurden herausgesucht und die Bestellung am 22.11.2012 an Herrn Walch übergeben.

Meeting Projektlabor 8.11.2012

Teilnehmer: Torsten Heverhagen, Shao Yao Ng, Andreas Gerster, Sven Gerner, Manuel Trunk, Phillip Groß

  • überarbeitete Boschvariante und Kaufmodell wurden vorgestellt (Kaufvariante bevorzugt)
  • kleine/große Kaufvariante abgewägt: Der Floribot wurde dazu vermessen und es wurden Versuche gemacht, um festzustellen ob die große Variante allen Anforderungen gerecht wird (große Variante wird genommen)
  • weitere Anforderungen an die Projektaufgabe: – USB Anschlüsse am besten mit der Öffnung nach oben, – Festplatte kann auch stehend verbaut werden (je nach Platz),  – an Teile wie Kamera, GPS und zusätzliche Geräte denken
  • Teile die bestellt werden müssen wurden herausgesucht und werden am 12.11.2012 bei Herrn Walch bestellt

Meeting Projektlabor 25.10.2012

Teilnehmer: Torsten Heverhagen, Shao Yao Ng, Andreas Gerster, Sven Gerner, Manuel Trunk, Phillip Groß, Henning Walch

  • Präsentation der verschiedenen Konzepte
  • weitere Anforderungen an die Projektaufgabe: – Abdeckung für Anschlüsse am Mainboard realisieren, – Not-Aus-Schalter durch einen kleineren ersetzen,- modulare Erweiterung aufzeigen für zusätzliche Ebenen,- Anschläge für Laptop, man muss seitlich gut herankommen, – an weitere Kabel denken die auch noch später nach unten geführt werden müssen
  • alfer Aluprofile im Baumarkt recherieren
  • Konzepte von der Kaufvariante und der Bosch Profil Lösung überarbeiten
  • Vor Änderungen an der Elektronik immer Rücksprache mit Herrn Heverhagen und Herrn Preyl!!!
  • den alten Aufbau solange beibehalten, bis wir das Okay von Herrn Heverhagen für das neue Gehäuse bekommen haben!

Meeting Projektlabor 18.10.2012

Teilnehmer: Torsten Heverhagen, Shao Yao Ng, Andreas Gerster, Sven Gerner, Manuel Trunk, Phillip Groß, Henning Walch

  • Aufnahme der Gruppenmitglieder in baseline.hs-heilbronn.de
  • Besprechung des Projektplanes. Anforderung: – große Pakete mit weniger Details, – Einzelnamen hinter Teilaufgaben
  • Morphologischer Kasten besprochen
  • weitere Anforderungen an die Projektaufgabe: – USB Stecker müssen gut erreichbar sein, – CPU Lüfter braucht Platz (Belüftung), – an weitere USB Ports denken (10), -zweites Mainboard Formfaktor EBX gleiche Größe wie vorhandenes
  • Informationen über Tortoise SVN
  • Vor Änderungen an der Elektronik immer Rücksprache mit Herrn Heverhagen und Herrn Preyl!!!
  • den alten Aufbau solange beibehalten, bis wir das Okay von Herrn Heverhagen für das neue Gehäuse bekommen haben!

Meeting Projektlabor WS2012

Teilnehmer: Torsten Heverhagen, Shao Yao Ng, Andreas Gerster, Sven Gerner, Manuel Trunk, Phillip Groß, Henning Walch

  • Informationen zum Field Robot Event: www.fieldrobot.com
  • Blog zum Projekt FloriBot www.floribot.de (bitte anmelden)
  • Projektmanagement und Versionskontrolle: baseline.hs-heilbronn.de (mit HRZ Account anmelden)
  • Schlüssel für das Labor erst nächste Woche verfügbar
  • Aufgabenstellung: Projektlabor2_Konstruktive Anpassungen
  • Schaltplan: Der aktuelle Schaltplan beinhaltet bisher nur die Stromversorgung und das Not-Aus und muss deshalb ergänzt werden.
  • Vor Änderungen an der Elektronik bitte Rücksprache mit Herrn Heverhagen und Herrn Preyl
  • Bestellungen müssen vorher immer mit Herrn Walch abgesprochen werden.