Treffen Software-Entwicklung (27.04.2014)

Teilnehmer:
Benedict Bauer, Björn Eistel, Felix Binder, Felix Herrmann, Henning Walch, Torsten Heverhagen

Schriftführer:
Felix Binder

Organisatoriesches zum Event:

  • Field Robot Event 16. – ­18. Juni 2013 (Montag → Mittwoch) Anreise vielleicht schon Sonntags
  • Schlüssel fürs Packen am Event unbedingt organisieren
  • Packen evtl. Schon an dem Samstag davor + 1 eigene Übernachtung an dem Sonntag damit der
  • Testtag voll ausgenutzt werden kann.
  • Wagen Organisation (Henning); Unterkunft (Ausstehend); Anmeldung (Ausstehend)

Wer macht was?

  • Task1/2 (Fahren durch Reihen) → Benedict Bauer + Felix Binder
  • Task 3 (Erkennung eines gelben Golfballes) → Björn Eistel
  • Task 4 (Freestyle, Erkennung eines gelben Golfballes) → ??
  • Task 5 (Cooperative Task, Evtl. Rücksprache mit Team Helios) → ??
  • Navigation: Benedict Bauer, Felix Binder
  • Kamera, GNSS: Björn Eistel
  • Pan Tilt Unit: Lisa
  • Elektrik: ?Michael Gysin?

Software-Entwicklung

  • Auf dem Floribot läuft die aktuelle Version von ROS, ROS Hydro
  • Entwicklungsumgebung: Matlab Simulink
    • Es ist ein Simulink Projekt vorhanden, das als Framework dient.
    • SVN Verwaltung geht über die Matlab Projekt Verwaltung.
    • Jeder Task bekommt ein eigenes Modell. Einzelnen Funktionen werden als Bausteine in die Bibliothek erstellt. Task 1 ist als enabled Subsystem dargestellt, sodass per Knopfdruck der Task gestartet werden kann und er nicht schon von Anfang an läuft. Das behebt die Startprobleme, wenn der Roboter noch nicht in der Reihe steht.
    • Die Anzahl der Messwerte eines Scans wird über “scan_beams” angegeben. Dieser ist in der Simulation unterschiedliche zur echten Anwendung. Die Berechnungen unbedingt mit variabler Werteanzahl durchführen.
    • Simulation geht auch rein in Simulink
      • Simulation in robot1_MIL (MIL: Model in the loop; SIL: Software in the loop; PIL: Processor in the loop).
    • Code Generierung kann auf den Rechnern im Labor oder von Herrn Heverhagen durchgeführt werden (Matlab Lizenz)
    • Phidgets Packet wird nicht mehr benötigt, weil alle notwendigen Packete herausgeholt wurden
    • Variablen entsprechen den ROS Parametern.
  • Die Ein-­ und Ausgänge für die Simulink Umgebung werden vorgegeben und anschließend mit dem UML Tool C++ Code generiert.

Das heißt also:

Jeder Arbeitet auf seiner eigenen Maschine mit Matlab Simulink. Wenn aus dem Simulink Modell Code generiert wurde, kann dieser auf dem Floribot ausgecheckt gebaut werden. Fürs bauen gibt es das Skript catkin_make.sh. Danach kann der Node zum Beispiel mit launch_task1_teleopt.launch gestartet werden.

 

 

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